Como ya comento Eliseo, su origen pudo estar en la explotación de las caleras. En un documento de 4 de diciembre de 1276 en el que Alfonso X prohibe la caza de distintas especies cuando andan en celo, aparece citado, entre otros, Montes Claros.

En 1491 adquiere el título de Villa gracias a María de Luna, hija y rica heredera del Condestable de Castilla, Álvaro de Luna. Con este título deseaba la insigne dama paliar los robos y muertes que acaecían en los montes cercanos. Quince vecinos de Navamorcuende recibieron la facultad de repoblarla^.

A mediados del siglo XIX tenía 62 casas construídas en piedra tosca y barro y una escuela dotada con 750 reales a la que acudían 8 alumnos. El presupuesto municipal ascendía a 7.249 reales de los cuales 1.100 eran para pagar al secretario^.

De las calizas rocas de los montes de esta localidad salieron las piedras con las que están realizadas las fuentes de la Cibeles y Neptuno de Madrid.